四足机器人是机器人行业复杂度最高、难度最大的机器人类型之一，其运动灵活性高、复杂地形适应能力强，最早期的研究者主要将其应用在军事领域。近年来，随着新材料、机器人智能控制、感知导航等技术不断突破，行业对四足机器人的研究逐渐深入。四足机器人逐步从实验室走向现实大众的生活，其商业化进程也在不断加速。
受市场前景吸引，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加。与欧美等国家相比，虽然我国四足机器人行业起步较晚，却已涌现出一批具有一定竞争优势的四足机器人研发和生产企业。尽管如此，目前整个行业还属于相对早期，其应用与市场有大片的空白等待各家争抢。
近日，全球领先的商用服务机器人公司普渡科技正式发布了四足配送机器人产品——D1。这是普渡科技推出的首款非轮式机器人，一经发布便吸引了业界的广泛关注。
核心零部件实现全自研
D1采用模块化设计，拥有对称式结构，基本组成部分包括关节模组、大小腿、云台配送盒、主控板、电池、交互屏幕、激光雷达、相机等。
关节模组是四足机器人的核心动力来源。D1采用了高性能自研关节模组，该关节模组高度集成了自研高性能电机、自研高精度减速器、自研高性能驱动器等多个模块，具有中空走线、断电后能记忆输出绝对位置等特点。在此基础上，其采用CAN-FD通信模式，带宽高达5Mbs。另外D1的关节模组还采用了19位高精度编码器，位置反馈精度非常高。
主控板是四足机器人的大脑。D1的高性能自研主控板拥有16核CPU、高达30Tops的AI算力和丰富的接口资源，以及超强计算能力和整机的电源管理能力。从电池续航方面来看，D1的电池高达600Wh，能提供强大续航能力。
实力运动控制算法+定位导航算法，D1穿梭自如
衡量四足机器人产品性能的一个重要指标便是其运动控制能力。D1采用柔顺力控的综合控制方案，能够适应不同地形，即使在外力扰动下，也能够始终在运动过程中保证机身的平衡。
通过多样化的传感器(RGBD相机、人脸识别相机、激光雷达、顶视相机等)，D1能同步精准提取周围复杂工作环境信息，同时继承普渡机器人自主导航与规划、3D避障、人机交互等优秀的技术基因，D1成为了一款与“欢乐送”、“贝拉”、“葫芦”等普渡其他机器人一样拥有卓越导航避障能力和智能人机交互体验的四足机器人产品。
配送盒自动平衡校准，打破机器人配送边界
与其他用于地形勘测、智能巡检等用途的四足机器人不同，普渡科技发布的四足机器人D1配备了配送专用的云台配送盒。通过控制算法的主动控制，云台配送盒可以自动调节俯仰姿态。在机器人行走、爬斜坡以及爬楼梯时，云台配送盒能够始终保持水平。该设计使得配送盒内的物品不会因为地形的起伏而倾倒，保证了配送的平稳安全。
相比传统轮式机器人对使用地形的限制，D1能自适应不同地形，再搭配始终保持水平的云台配送盒，D1能够实现复杂地形的餐厅以及园区和小区的“最后三公里”配送。如果说以“欢乐送”为代表的普渡机器人适配了绝大部分餐厅、KTV、网咖这类地形平整的场景，那D1将会补齐机器人商业化配送版图的“缺口”，成为复杂地形上的新一代“配送能手”。这也是普渡机器人在自动化配送领域的又一次突破与创新。
普渡的一小步，自动配送行业的一大步
随着新一轮科技革命和产业变革深入推进，我们正加速迈进智能时代，机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，深刻改变着人类生产生活方式，越发成为时代科技创新的显著标志。普渡科技一路走来，保持着对机器人技术的高度嗅觉和对用户需求的深切感知，推出和迭代了多款“真正有用的机器人”。
D1是行业首款商用四足配送机器人。它可用于存在不平地面、台阶、斜坡、小桥流水等独特装修风格的餐厅，也可应用于写字楼、园区、住宅小区，完成“最后三公里”的物业配送。
D1的诞生，不仅丰富了普渡科技现有产品线，扩充了产品矩阵，还能实现对现有产品线的技术反哺。自送餐机器人、清洁机器人之后，普渡机器人家族又增加了一位实力成员，D1将逐步在大量复杂地形场景落地使用。率先实现机器人在复杂地形的自动化配送，普渡科技再次站在机器人技术的“无人之巅”，弥补了机器人商用配送领域的空白，从而实现了机器人配送的全地形覆盖。这是普渡科技的一小步，更是自动配送行业的一大步。
